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　　7月29日消息，国家知识产权局信息显示，沈阳新松机器人自动化股份有限公司、沈阳工业大学申请一项名为“一种基于时空克里金模型的机器人精度补偿方法”的专利，授权公告号CN120791778B，授权公告日为2026年7月28日。申请公布号为CN120791778A，申请号为CN202511129205.4，申请公布日期为2026年7月28日，申请日期为2025年8月13日，发明人李邦宇、杜茜睿、范卫国、杜振军、刘世昌、梁亮、张书生、王海鹏，专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司，专利代理师郑伟健，分类号B25J9/16。

　　专利摘要显示，本发明属于工业机器人高精度控制与可靠性维护领域，具体说是一种基于时空克里金模型的机器人精度补偿方法，包括以下步骤：步骤1：采集机器人的关节角度向量、累计工作时间及末端位姿偏差，构建时空泛克里金模型，预计算并存储克里金权重矩阵及残差；步骤2：实时获取当前状态，通过空间索引算法检索最近邻点集，结合预存权重输出误差预测值；步骤3：通过逆运动学对误差预测值求解，生成补偿关节角，驱动执行机构修正位姿；步骤4：在执行机构修正位姿过程中，周期性触发模型更新并返回执行步骤3进行补偿循环。本发明将时间维度的动态适应性融入精度补偿系统，突破传统方法中初始高精度标定状态与长期运行精度稳定维持能力之间的协同优化难题。

　　机器人是国内工业机器人领域龙头企业，核心业务覆盖多类智能装备研发制造，具备全产业链布局差异化优势。公司2000年4月30日成立，2009年10月30日于深圳证券交易所上市，注册地与办公地均位于辽宁省沈阳市。

　　公司主营业务涵盖工业机器人、物流与仓储自动化成套装备、自动化装配与检测生产线及系统集成、交通自动化系统等产品的设计、制造和销售，申万行业分类为机械设备-自动化设备-机器人，同时布局伺服系统、智慧物流、工业软件相关概念赛道。

　　2025年公司实现营业收入41.22亿元，在20家同行业可比公司中排名第2，仅次于埃斯顿的48.88亿元，大幅高于13.86亿元的行业平均水平与9.07亿元的行业中位数。营收结构中，自动化装配与检测生产线及系统集成贡献14.93亿元，占比36.22%；工业机器人业务收入10.97亿元，占比26.62%；物流与仓储自动化成套装备收入7.34亿元，占比17.81%；半导体装备收入5.25亿元，占比12.74%；交通自动化系统收入2.61亿元，占比6.33%；其余补充类业务收入1187.31万元，占比0.29%。当期公司净利润为-3.88亿元，行业排名第19位，同期行业净利润第一名博实股份为5.81亿元，第二名信捷电气为2.54亿元，行业平均净利润为-1462.88万元，行业净利润中位数为569.39万元。

• 指标类别
• 具体指标
• 数值/排名
• 行业对标情况
• 营收表现2025年营业收入41.22亿元行业排名2/20，高于行业均值13.86亿元、中位数9.07亿元，仅次于埃斯顿48.88亿元
• 营收构成自动化装配与检测生产线及系统集成14.93亿元，占比36.22%-
• 营收构成工业机器人10.97亿元，占比26.62%-
• 营收构成物流与仓储自动化成套装备7.34亿元，占比17.81%-
• 营收构成半导体装备5.25亿元，占比12.74%-
• 营收构成交通自动化系统2.61亿元，占比6.33%-
• 营收构成其他(补充)1187.31万元，占比0.29%-
• 利润表现2025年净利润-3.88亿元行业排名19/20，低于行业均值-1462.88万元、中位数569.39万元，头部企业博实股份、信捷电气净利润分别为5.81亿元、2.54亿元

　　沈阳新松机器人自动化股份有限公司近期专利情况如下：

• 序号
• 专利名称
• 专利类型
• 法律状态
• 申请号
• 申请日期
• 公开(公告)号
• 公开(公告)日期
• 发明人
• 1一种适用于磁吸程控行车的智能化安全管控装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610290894.52026-03-11CN122009980A2026-05-12李海峰、范卫国、赵磊、朴睿雄、王宇
• 2一种适用于钢制板材智能化下料方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610290893.02026-03-11CN122261044A2026-06-23朴睿雄、范卫国、李海峰、赵磊、王宇
• 3一种肘臂式重载驱动轮装置实用新型授权CN202620263543.02026-03-05CN224117116U2026-04-14贾阔、智迪、刘维佳、丁权、于健、邹通
• 4一种面向狭窄环境的拖挂车分层混合运动规划方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610237244.42026-02-28CN122217343A2026-06-16李慧慧、董亮、姜子政、刘帅
• 5工业机器人（SR600A-600/2.80）外观专利授权CN202630069213.32026-02-06CN310120294S2026-07-28刘会、张龙彪、韩飞、林立刚、张永侠、李明奇、冯港、吴中安、朱维金、马子良
• 6一种适用于极卷自动上下料的双轴悬臂AGV实用新型授权CN202620010680.32026-01-07CN223891792U2026-02-10李建华、罗俸兵、祖家乐、张毅楠
• 7一种工业机器人的连续焊缝多层多道自动焊接方法及系统发明专利授权CN202512015866.02025-12-30CN121551899B2026-06-26张兴泽、范煜东生、胡学光、田惠中、迟成佳
• 8一种基于工业机器人多种工艺的免示教轨迹生成方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511999424.82025-12-29CN121934484A2026-04-28程堡、孙铭泽、刘伟、金海龙、王峰、王楠
• 9一种集成快速手动离合的驱动轮组发明专利公布CN202511937256.X2025-12-22CN121671325A2026-03-17宋志龙、王蔚、赵桂雷、杨甫方、李峥、徐欢、刘伟、梁怀宇、王冠男、朱德龙
• 10工业机器人（SR270A）外观专利授权CN202530738220.32025-12-15CN310054055S2026-06-26卢炜国、刘会、李明奇、王师
• 11一种SCARA机器人谐波减速器装配用工装及装配方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511870896.32025-12-12CN121424272A2026-01-30王东峰、程斌、周民伟
• 12一种适用于大型箱体结构件焊后外形检测方法发明专利公布CN202511861967.32025-12-11CN121677552A2026-03-17周君、朴睿雄、郑庆余、李海峰
• 13异型超长薄壁结构件的高精度抓取与控制定位系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511861966.92025-12-11CN121777146A2026-04-03朴睿雄、周君、王启玉、李海峰、郑庆余
• 14一种基于频域压缩的机器人时序数据特征提取方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511822663.62025-12-05CN121723159A2026-03-24李邦宇、孙畅、孙宝龙、张书生、周斌、年佳、罗晓芳、陈乔墨
• 15激光站激光器保温房外观专利授权CN202530678077.32025-11-18CN310034881S2026-06-16孙先朕
• 16激光焊接站转台炉膛外观专利授权CN202530662435.12025-11-11CN310000861S2026-05-26孙先朕、曹春阳、张昕宇
• 17工业机器人（R220A-266）外观专利授权CN202530662433.22025-11-11CN310001011S2026-05-26王师、熊剑、刘会、余国奇、卢炜国、张龙彪、李明奇
• 18激光站登高梯外观专利授权CN202530662434.72025-11-11CN310010045S2026-05-29孙先朕、张昕宇、曹春阳
• 19一种腕臂自动生产装配装置及方法发明专利授权CN202511239801.82025-09-02CN120734759B2025-12-09王恒、程卫军、张海、赵新虎、徐佳明、于小四、王亮、吴志敏、石林勤、郑云亮、郭仁宇、邱继红、李云鹏、刘莹璇
• 20一种腕臂自动装配装置及方法发明专利授权CN202511240701.72025-09-02CN120715654B2025-12-09张海、王恒、赵新虎、张军、刘许亮、刘啸辰、王亮、田玉东、王振鹏、乔恒、张炳辉、邱继红、李云鹏、刘莹璇
• 21一种多移动机器人的死锁检测及消解方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511180583.52025-08-22CN121050423A2025-12-02王熙沅、罗俸兵、吕为
• 22一种惯导和相机及其补光电路的同步触发电路实用新型授权CN202521795579.52025-08-22CN224553708U2026-07-24陈赏、鄂罡熠、董亮、李延彬
• 23电控柜（C6）外观专利授权CN202530486088.12025-08-18CN309818439S2026-02-27刘会、王冬雷、臧泰森、戴鹏翔、孙宝龙、张永侠、霍沅明、杜帅
• 24工业机器人（SN10A-10-115）外观专利授权CN202530486086.22025-08-18CN309869026S2026-03-24戴鹏翔、杜帅、霍沅明、刘会、刘亚超、孙宝龙、张永侠、臧泰森
• 25一种基于时空克里金模型的机器人精度补偿方法发明专利授权CN202511129205.42025-08-13CN120791778B2026-07-28李邦宇、杜茜睿、范卫国、杜振军、刘世昌、梁亮、张书生、王海鹏
• 26一种适用于叉式AGV的安全停止触发装置实用新型授权CN202521662487.X2025-08-06CN224277134U2026-05-26刘昊、马驰、景世磊、周敏
• 27一种改进的AGV驱动轮组件安装结构实用新型授权CN202521662491.62025-08-06CN224311589U2026-06-02刘光宇、张大鹏、李纯铸、马鹏涛
• 28一种动态环境自适应的AGV多传感器感知融合方法发明专利授权CN202511095710.12025-08-06CN120928336B2026-07-21吕祥仁、尤玥、刘文之、姜子政、董亮
• 29一种用于多焊缝同步焊接定位跟踪设备实用新型授权CN202521629882.82025-08-01CN224508788U2026-07-17李钢、李哲、林纯亮、张富明、温健、杨帆、柏峰、刘星雨、华鑫、夏斌、刘子栋、任川、张悦、李国梁
• 30搬运机器人（SA20A-1000）外观专利授权CN202530411614.82025-07-15CN309831422S2026-03-06包帆、张宝双、王东峰、林信翔、周民伟、李军华
• 31搬运机器人（SA20A-800）外观专利授权CN202530411613.32025-07-15CN309831421S2026-03-06包帆、张宝双、王东峰、林信翔、周民伟、李军华
• 32搬运机器人外观专利授权CN202530378760.52025-06-30CN309800399S2026-02-17王东峰、包帆、周民伟、林信翔、张宝双、程斌
• 33一种力矩紧固装置实用新型授权CN202521244974.42025-06-18CN224255231U2026-05-19程卫军、林云志、张海、葛志伟、李永刚、侯善飞、任彦斌、梁伟、周立宝、梁栋、丁晓义、邱继红
• 34工业机器人（R280A-320）外观专利授权CN202530332620.42025-06-11CN309754796S2026-01-27高岩、丛楠、常东旭、刘成林、秦旺林、朱维金
• 35工业机器人（R360A-283）外观专利授权CN202530332618.72025-06-11CN309754794S2026-01-27常东旭、丛楠、高岩、刘成林、秦旺林、朱维金
• 36机器人手腕（R360A-283）外观专利授权CN202530332617.22025-06-11CN309754793S2026-01-27刘会、刘成林、霍沅明、冯港、陈旭、杨光宇、高岩、朱维金、丛楠
• 37机器人手腕（R280A-320）外观专利授权CN202530332619.12025-06-11CN309754795S2026-01-27秦旺林、冯港、杜帅、刘会、丛楠、霍沅明、杨光宇、陈旭、朱维金
• 38一种机器人多末端执行器快换及浮动结构发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510677242.22025-05-26CN120190843A2025-06-24包国连、郑伟、常东旭、赵洪峰、朱维金
• 39一种用于ABS塑料与石墨焊接的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510294217.62025-03-13CN120056462A2025-05-30胡学光、杜银、赵爽、王明、崔晨
• 40一种翻转式过桥通道实用新型授权CN202520235693.62025-02-14CN223738431U2025-12-30陈仕彬、邹毅斌、谭国强、王彦宇、陶思远、杨飞翔
• 41一种智慧康养云平台及其数据交互方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510083090.32025-01-20CN120050298A2025-05-27陈禹希、赵一诺、孙年怡、刘东藩、王策、孟庆铸
• 42一种四轴码垛机器人电机散热装置实用新型授权CN202520088863.22025-01-15CN223744522U2025-12-30马子良、陈睿、盛浩、张龙彪、祝安杰、史哲涵、臧泰森、高岩、邹风山、孙宝龙、曲业闯
• 43一种机器人容积测试装置及方法发明专利公布CN202510046704.02025-01-13CN122384934A2026-07-14陈旭、刘会、王达、马子良、刘亚超、王世超、罗和平、朱维金
• 44一种重载AGV的双动力复合转向控制方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411930083.42024-12-26CN119590505A2025-03-11湛明宇、张大鹏、李延彬、马驰、孟祥宇、董亮、周玉林、李志鹏、贾广辉、蒋佳男
• 45一种自带举升功能的户外重载AGV底盘发明专利实质审查的生效、公布CN202411887274.72024-12-20CN119636318A2025-03-18李瑞强、张大鹏、谢冰、曹荣告、吕祥仁、李延彬、李志鹏、孟祥宇、贾广辉、周玉林、刘洋、湛明宇、蒋佳男
• 46一种室外高速重载AGV用驱动轮发明专利授权CN202411887275.12024-12-20CN119527013B2026-04-28曹荣告、谢冰、李瑞强、刘洋、宋海东、穆鸿涛
• 47一种考虑肌群分布的高密度肌电驱动人机交互系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411876295.92024-12-19CN119781617A2025-04-08舒利明、陈禹希、刘东藩、李学威、花鹏、李嘉轩、应振智
• 48一种具有平衡训练的下肢智能反馈训练系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411876294.42024-12-19CN119770927A2025-04-08陈禹希、吴琦、艾宏远、李学威、何睿、韩璐、花鹏
• 49一种基于无创运动神经接口的智能康复手套系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411876293.X2024-12-19CN119818334A2025-04-15张进、刘学勇、舒利明、何宇、李学威、陈禹希、王骏菘
• 50一种室外重载AGV在液压高延时响应下的轨迹跟踪方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411824157.62024-12-12CN120276426A2025-07-08吕祥仁、刘帅、李延彬、赵茜、宋昌健